Servocontroladores Digitais

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O controlador digital MSC é um hardware dedicado, desenvolvido especificamente para trabalhar com malhas de servo-controle de alto desempenho. O MSC é baseado na família de CPUs de 32 bits da Motorola (Power PC) com unidade para cálculo de ponto decimal flutuante de 64 bits.

Dispõe de 2 tipos de memória: memória flash para o software aplicativo e parâmetros não voláteis é memória RAM para as variáveis dinâmicas.

Todo a manipulação das interfaces digitais (bus) e das entradas/saídas analógicas/digitais é implementado em hardware (com FPGA) para máxima velocidade.

O MSC vem equipado com o sistema operacional em tempo real VXWORKS, da Wind Rivers e processa malhas de controle com tempos de atualização de 1 ms e resolução de entradas/saídas analógicas de 16 bits, permitindo a implementação de malhas de controle de alta precisão e elevada resposta dinâmica.


Servocontrolador MSC I

O MSC I possui um grande número de entradas e saídas [analógicas e digitais], interfaces digitais e fildbuses num invólucro compacto. Estão disponíveis as seguintes conexões para o MSC I:
  • 8 entradas/saídas digitais (configuráveis por software)
  • 8 entradas analógicas 16 bits (configuráveis por software) : tensão (+/- 10 volts) ou corrente (+/- 10 mA ou 4 a 20 mA)
  • 2 saídas analógicas de 16 bits em tensão (+/- 10volts) ou corrente (+/- 50 mA ou 4 a 20 mA)
  • 1 saída de 10V de referencia para alimentação de transdutores
  • 2 entradas para transdutores digitais (configuráveis por software) : Encoder Incremental ou SSI (serial syncronous interface)
  • Interface Ethernet (RJ45 / 10BaseT / 10Mbit/s)
  • 2 x Interfaces RS232 sendo uma para programação do MSC I e outra para a aplicação.
  • Profibus-DP slave (opcional) – até 12MBit/s
  • 2 interfaces CAN independentes (WCAN e LCAN)
  • Interface CANOpen para comunicação com transdutores digitais, servo-válvulas digitais e IHMs com protocolo CANOpen.
  • Módulos de expansão: até 7 módulos adicionais podem ser conectados num MSC I

Servocontrolador MSC II

O MSC II é ideal para aplicações onde todos os sinais envolvidos são digitais, tais como: comando(s), transdutor(es), servoválvula(s), supervisório. E por isso não possui entradas e saídas analógicas. Estão disponíveis as seguintes conexões para o MSC II:
  • 4 entradas/saídas digitais (configuráveis por software)
  • Interface Ethernet (RJ45 / 100BaseT / 100MBit/s)
  • Interface serial RS232 para a aplicação
  • Profibus-DP slave (opcional) – até 12MBit/s
  • 2 interfaces CAN independentes (WCAN e LCAN)
  • Interface CANOpen para comunicação com transdutores digitais, servo-válvulas digitais e IHMs com protocolo CANOpen
  • Ethercat Master (opcional)
  • 2 interfaces USB 1.1 para programação do MSC II
  • Módulos de expansão: até 7 módulos adicionais podem ser conectados num MSC II

Ruggedized Motion Controller (MSC-R)

O MSC-R é ideal para aplicações que exigem alto grau de proteção para uso em ambientes agressivos, com vibrações intensas e presença de fluidos contaminantes/corrosivos. Todos os sinais envolvidos são digitais, tais como: comando(s), transdutor(es), servoválvula(s), e supervisório. E por isso não possui entradas e saídas analógicas. Estão disponíveis as seguintes conexões para o MSC-R:
  • 2 entradas/saídas digitais (configuráveis por software)
  • Interface Ethernet
  • Profibus-DP slave (opcional) – até 12MBit/s
  • 2 interfaces CAN independentes (WCAN e LCAN)
  • Interface CANOpen para comunicação com transdutores digitais, servo-válvulas digitais e IHMs com protocolo CANOpen
  • Ethercat Master (opcional)
  • 1 interfaces USB 1.1 para programação do MSC-R

MSD Motor Controller

O MSD Motion Controller foi concebido para aplicações que envolvam malhas de controle com Servodrives Moog. Posui estilo e dimensões que seguem a linha de MSD Servodrives da Moog. Estão disponíveis as seguintes conexões para o MSC II:
  • 4 entradas/saídas digitais (configuráveis por software)
  • Interface Ethernet (RJ45 / 100BaseT / 100MBit/s);
  • Ethercat Master
  • Interface CAN
  • Interface USB 1.1 para programação do MSD Motion Controller
  • Profibus-DP slave (opcional) – até 12MBit/s
  • Interface CANOpen (opcional)
  • Ethercat Slave (opcional)

Moog Axis Control Software (MACS)

O software MACS é a ferramenta de programação utilizada para todos os Servocontroladores de Movimento Moog. O MACS é resultado da paraceria com a empresa 3S, proprietária do Codesys, e do desenvolvimento de blocos de função específicos Moog (Plug-in). Segue o padrão IEC 61131, que entre outras características, permite programação em 6 linguagens padronizadas:
  • Lista de Instruções (IL) = Instructon List
  • Texto Estruturado (ST) = Structured Text
  • Diagrama Ladder (LD) = Ladder Diagram
  • Diagrama de Blocos de Funções (FBD) = Function Block Diagram
  • Funções Contínuas (CFC) = Continuous Sequential Function Chart
  • Funções Seqüenciais (SFC) =.Sequential Function Chart